Proyecto
Final de Sensores y Actuadores
Nuestro proyecto final para la
materia consistió en realizar un juego, el cual está formado por un tablero, en
el cual se armó un laberinto, el objetivo fue que por medio del acelerómetro ir
controlando de dos servomotores los cuales a su vez posicionarían el tablero para que una pelotita
recorra todo el laberinto superando algunos obstáculos.
El material utilizado fue;
ü Teensy 3.0
ü Acelerómetro digital ADXL345
ü Servomotores
ü Motores a pasos
ü Estructura (Laberinto) de acrílico y aluminio
Estructura
mecánica:
La estructura fue construida, con
acrilico y aluminio, en medio del laberiton se encuentra un obstaculo
conformado por unas aspas que son movidas por un motor DC, en la esquina
superior izquierda y en la esquina inferior derecha se encuentra otros obstaculos
que se implementaron con los motores a pasos los cuales se mueven de dereca a
izquierda en un angulo de 180° aproximadamente.
Figura 1. Estructura Mecánica
Placas de control:
Se
realizaron tres placas para el control del laberinto (Figura 6):
1.
Interfaz
de la Teensy 3.0: En esta placa se conecta la Teensy 3.0, contiene los pines de
salida para cada una de las patitas del microcontrolador, así como la interfaz
para la pantalla LCD (la cual no se utilizó en este proyecto), y las entradas
de alimentación y tierra, al igual que tiene incorporado un regulador de 5v por
si es necesario alimentar al circuito con una fuente mayor a 5 V. (pilas,
etc.).
2.
Interfaz
del Acelerómetro: esta placa donde se conecta el acelerómetro, consta de las
resistencias en Pull up y las conexiones necesarias para su funcionamiento.
3.
Interfaz
de control de los Servomotores: con esta placa se conectan los servomotores está
conformada por opto acopladores las cuales protegen a los servos de picos de
corrientes y tiene un capacitor a tierra para estabilizar la corriente.
Figura 2. Placas realizadas para el control del laberinto
PCB de las placas de control:
Figura 3. PCB de la placa para el control de los motores
a pasos y el acelerómetro
Figura 4. PCB de la placa para el control de los
Servomotores
El
proyecto terminado quedo de la siguiente forma:
Figura 5. Laberinto
Aquí les dejo un link en donde se muestra un proyecto parecido, pero implementado con otros sensor y otro controlador:
